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[原创] NI Vision Assistant视觉助手图像处理教程 第12章 基于LabVIEW的图像处理编程 12.7 视觉与运动控制的结合

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    [LV.Master]2000FPS

    发表于 2020-3-16 18:35:51 | 显示全部楼层 |阅读模式
    NI Vision Assistant视觉助手图像处理教程 第12章 基于LabVIEW的图像处理编程 12.7 视觉与运动控制的结合

    NI Vision Assistant视觉助手教程

    第十二章 基于LabVIEW的图像处理编程

    第七节 视觉与运动控制的结合
    机器视觉与运动控制就像一对孪生兄弟,通常都是一起配合使用的。因为一个稍微复杂一些的机器视觉项目,就有可能会有运动控制的需要。因此,我们有必要学习一些运动控制的知识。运动控制一般来讲,可以使用运动控制卡或者使用PLC进行控制,在这里我们使用运动控制卡进行控制。
    运动控制卡,一般有三种常见的运动模式:以初始速度运行,无加速过程,遇停止信号时停止;以最大速度运行,无加速过程,遇停止信号时停止;以初始速度运行,加速运行到最大速度,遇减速点后减速,遇停止信号时停止。
    [attach]8904[/attach]
    1 以初始速度运行无加速减速

    [attach]8903[/attach]
    2 以最大速度运行无加速减速

    [attach]8905[/attach]
    3 以初始速度运行,加速到最大速度,遇减速信号减速,遇停止信号停止(梯形运动)
    一般来讲,较慢的运动速度时,可以考虑使用第一种方式,这样比较快响应;而最大运动速度很大时,建议使用第三种方式,这样有一个加减速的过程,会更精准。
    下面来了解一下某国产运动控制卡的一些基本操作。大部分的卡的操作都类似。这里我们就不细讲如何调用DLL了。调用DLL的方式与调用相机DLL、调用IO卡DLL的方式类似,只是各个函数的原型不同罢了。参照厂商提供的函数原型,基本上可以正确的调用相关函数。在这里我们只介绍一些运动控制中可能遇到的一些函数及应用。

    [attach]8906[/attach]
    4 运动控制可能需要的功能函数
    从图4中我们看到,运动控制可能需要的函数有Initial初始化、Home回原点、PMove点位运动、VMove连续运动、GetPos获取位置、SetBit设置输出端口中指定位的状态、GetBit获取输入端口中指定位的状态、Check检查状态、关闭等函数。其中有些函数可能只调用了DLL中的某一个指令,有些函数可能调用了多个指令完成一个动作。如上图中的初始化函数,就调用了DLL中的Initial、Set T Profile、Home Config等三个函数。在这里使用的也是梯形运动(上面图3中所示的运动模式),因此需要设置梯形运动的时的启动速度、最大速度、加速度、减速度等。其函数原始如下:

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